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L4无人化作业走向规模交付
允中 发自 凹非寺
量子位 | 公众号QbitAI
允中 发自 凹非寺
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一分钟速读：
首秀 ：搭载开物™ L4无人作业套件的临工3004混动拖拉机，悬挂650岸下犁，在新疆芳草湖农场无人深翻， 耕深超30+厘米，作业速度11.8km/h 。
合作 ：11月2日，丘沃智能与 卓品智能 启动农具控制器及边缘端域控 深度合作 ，聚焦ISOBUS标准协同，面向全球市场布局农具控制器矩阵系列。
落地 ：丘沃智能第一家 直营旗舰店 ，将于 11月底 在新疆芳草湖农场正式开业。
能力 ：一套车规级硬件底座+KaiwuOS底座+平板远程指挥+时序数据平台与预测性维护，构成从“能无人”到“管得住、看得见、能预警”的完整闭环。
在新疆，一块地动辄数千亩，一个垦区动辄数十万亩，有的兵团农场作业面积甚至以百万亩计。农时窗口只有短短几十天，真正稀缺的，从来不是土地，而是能在窗口期里连轴转的熟练机手。
近日，在新疆芳草湖农场，一台拖拉机完成了一次不太寻常的深翻作业：
搭载丘沃智能 开物™ L4无人作业套件 的临工3004混合动力拖拉机，牵引650岸下犁，全程无人作业， 耕深超过30厘米，作业速度11.8km/h 。
这只是丘沃智能近期密集动作中的第一幕。
11月2日，丘沃智能董事长汤泳一行到访无锡卓品智能，双方启动农具控制器及边缘端域控 深度合作 ；11月底，丘沃智能的第一家直营旗舰店，将在芳草湖农场开业。
一家专注非道路环境L4无人化作业的公司，正在把“能跑起来的技术”，变成“能卖、能用、能服务”的体系。
深翻，是大田作业中对整机要求最苛刻的工序之一。
犁具入土越深，牵引阻力越大，车辆既要稳住直线，又要在地头完成转弯、掉头和换行；任何一次控制抖动，都会直接体现在地表上的“弯”和“漏”。
这次演示中，丘沃智能的无人作业套件安装在临工3004混合动力拖拉机上，由系统自主完成作业。
据公司披露，在芳草湖农场的实测中，开物™系统综合横向误差为 1.2厘米 ，无接管连续转场里程突破 3.2公里 ；此前，该系统已在江苏省农垦宝应湖农场完成3000亩全程无人化作业。
让一台量产拖拉机“长出”L4能力，丘沃智能的做法不是改造整车，而是提供一套安装在驾驶舱顶部的硬件底座。
据公司介绍，这是国内首款面向商业化新能源拖拉机的L4硬件底座，已全面适配新能源混动拖拉机。该套件的产品代号为 PathFinder-I（探路者一号） 。
这张表里最朴实的一行，恰恰是工程门槛最高的一行：时钟同步。
激光雷达、摄像头、惯导各自以不同频率吐数据，只有把时间戳对齐到纳秒级，上层的感知融合和地图构建才有意义。
这类“看不见的功夫”，是一套硬件能否从样机走向量产的分水岭。
硬件决定下限，软件决定上限。
丘沃智能自研的 KaiwuOS 采用六层系统架构，覆盖从感知到执行再到运维的完整闭环。
其论文《KaiwuOS：A Full-Stack L4 Autonomous Operation System for Unmanned Tractors in Unstructured Agricultural Environments》已被第十七届国际科学农业研讨会（ AGROSYM 2026 ）接受，作者汤泳、沈跃，并于2026年10月6日至9日在波黑亚霍里纳山（Jahorina）举行的会议上宣读。
几个值得关注的工程指标：
大规模路网构建 ：借助地空协同构建非道路大型道路网，告别人工打点，实测无接管转场突破3.2公里；
研发闭环 ：数据采集→3D动态回放→精度分析→场景检索→模型迭代，直线段平均绝对误差0.0145米、转弯段0.0087米均可被回放与追溯；
农具异常监控 ：首创三级报警响应机制，联动APP远程干预处置；
可观测性 ：据公司披露，非计划停机时间降低80%。
L2解决的是“有人在车、但不用一直操控”，人始终无法离开； L4解决的是“机器完全替代人” ——这是代际差异，不是功能差异。
L2解决的是“有人在车、但不用一直操控”，人始终无法离开； L4解决的是“机器完全替代人” ——这是代际差异，不是功能差异。
在算法路线上，团队长期投入具身智能与VLA大模型、世界模型研究，核心算法包括GPU多层地图、非道路环境具身智能边缘端大模型等，均为自主研发。
无人化作业真正落地，难点不只是“车能不能自己走”，更是“人如何放心地离开驾驶室”。
丘沃智能给出的答案是两层：
前台一块平板，后台一套时序数据平台 。
前台：AgroNexus-Pad平板系统
机手不再坐进驾驶室，而是在平板上完成：机队总览、地块管理、一键创建任务、AI智能路线规划、前视摄像头实时画面与方向遥控，以及作业全程的速度曲线与进度监控。
在旗舰版APP中，还支持万亩级农场的流畅缩放管理、多机编队协同调度，以及作业完成后自动生成的漏耕/重叠覆盖热力图。
后台：时序数据库+预测性维护
在平板之后，是一套以 VictoriaMetrics时序数据中台+Grafana可视化 为核心的数据平台，据公司介绍可支撑万台级以上车辆并发遥测数据处理。
车速、转向角、发动机转速、电机转矩、电池高压、农具提升位置、液压压力、GPS轨迹……车端所有底盘数据，乃至任何希望采集的数据，都能实时汇入监控面板。
数据的价值，在于从“看到”走向“预见”：
灵活告警 ：任意信号、任意阈值，支持多样化的报警规则，异常即时触发；
时序异常检测 ：更强大的时序异常检测算法，在信号尚未越线之前识别其偏离正常模式的趋势，提前给出预警窗口；
预测性维护 ：覆盖车辆、无人作业系统与农具三类对象；
协同响应 ：告警可联动主机厂、农机服务社、丘沃智能售后与农场管理员，按公司给出的响应目标，T+3秒APP告警、T+30秒派工调度、T+1小时专业到场。
更深一层的价值在数据资产。
海量真实田间负载数据，包括发动机转速、液压负载、PTO扭矩等，可以反向优化主机厂的混动节油策略：实验室工况覆盖不到的翻耕、播种等真实负载，正是装机规模扩大后，竞争对手难以复制的壁垒。
为什么是农具控制器？因为大田作业的智能化升级，正在从单一车辆控制，延伸到“ 主机—农具—作业任务—数据平台 ”的系统协同。
农具控制器既要面对复杂作业机构、执行器与工况差异，也需要在通信、诊断、状态监控和远程运维层面建立标准化能力。
拖拉机再聪明，如果后面挂的农具是“哑”的，L4就只完成了一半。
丘沃智能 带来的是非道路L4无人作业系统、农具任务插件，以及来自真实田间的作业数据与运维闭环。
其开物™系统已将农具控制纳入ISOBUS插件化负载协议，真实田间作业的需求与数据沉淀，将为控制器的功能边界、接口定义、状态感知和异常处置设计提供场景化依据。
卓品智能 长期深耕汽车电子嵌入式控制器领域，已形成覆盖整车、整机、动力、传动方向的电控业务布局，具备控制策略、应用软件、硬件设计、底层软件、通讯服务、系统测试验证等全链条开发能力，并在工程机械及农机相关控制场景积累了整机控制和执行协同经验。
其域控产品以整机控制、液压控制、通信接口、边缘AI与数据环节为核心，围绕板级硬件、功率电子、场景算法与模型部署、低速重载控制等能力构建。
双方将以大田真实作业需求为牵引，依次推进：
产品联合定义： 目标农具、作业环境、控制责任边界、传感器与执行器清单
技术与验证协同： ISOBUS适配、端侧控制与智能能力、样机测试与田间场景验证
系列化与市场推进： 控制器矩阵的系列化规划、工程化导入与面向全球市场的产品发布
双方秉持着共同的合作愿景：以农业大田真实作业需求为牵引，融合非道路无人化能力与车规级电控工程化能力，共建面向全球市场的新型域控与农具控制器矩阵系列。
对丘沃智能而言，与卓品智能的这一合作，意味着L4无人作业能力从“驾驶室”延伸到“农具端”，补上主机到农具、再到数据平台的最后一环；
对产业而言，这也是国内非道路无人化企业与车规级电控企业，在农机具这一细分赛道上的一次深度握手。
技术跑通之后，下一步是规模化交付与服务。
11月底，丘沃智能将在新疆芳草湖农场，开设他们的第一家直营旗舰店。
芳草湖农场，是开物™系统在新疆的首个实测验证基地，也是丘沃智能向兵团全域展示的标杆案例。
选择在这里开设首家直营旗舰店，意在把“样板田”变成可参观、可体验、可复制的“样板间”：形成可复制的实施SOP与培训体系，并依托与临工集团的战略合作，复用临工的经销商与服务网络，以更低成本向更多垦区快速铺开。
开物™系统的底层架构具备跨场景泛化能力：适配轮式、履带式、铰接式等各类线控底盘，通过任务插件控制接口接入后挂农具、铲斗、货叉等异构执行器，并兼容ISOBUS国际标准协议。
依照丘沃智能的判断，农业只是第一个商业化滩头阵地，同一套底座可向智慧矿山、港口与封闭园区、特种工程与应急等场景平移。
浙江丘沃智能科技有限公司，主要面向非道路环境作业场景研发L4级无人化作业系统，目前以 农业场景 为切入点，致力于打造通用非道路无人作业底座及作业的具身化。
其核心产品为开物™非道路环境无人作业系统，包括L4无人作业套件、KaiwuOS软件平台、AgroNexus-Pad平板系统及时序数据平台。目前，他们已与临工集团等头部主机厂建立战略合作。
丘沃智能由创始人、董事长兼CEO 汤泳 带领。
汤泳为江苏大学控制科学与工程博士，早年毕业于南京理工大学人工智能专业，从业20年以上，曾任荣耀南研所模式识别实验室主任、苏宁总部智能监控研发中心高级总监，主持过国内农业场景第一台纯视觉无人作业机器人的研发工作。
公司核心研发团队中博士、硕士占比超70%，核心成员来自北大、南京理工、江苏大学等院校。
顾问与科研力量包括江苏大学沈跃教授、厦门大学郭景华副教授，以及在非道路相关的顶会发表论文、曾获全国越野无人车大赛冠军的北大计算机博士等。
从一次30厘米的深翻，到一块平板、一套数据平台，再到与卓品智能把控制能力延伸至农具端，丘沃智能正在把L4无人化作业拆解成可交付、可运维、可复制的产品体系。
11月底，芳草湖农场的旗舰店开业之后，这套体系将第一次被大规模推广。
后续，丘沃智能还将发布更多无人作业的实地视频。
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